Muchos estudiantes de yoga ven a Patanjali como el padre del yoga, pero Patanjali fue un sabio que compiló los Yoga Sutras y tomó de varias ideas sobre yoga que habían existido antes, como Ashtanga o el camino de ocho extremidades. Es más útil mirar a Patanjali y sus enseñanzas como una puerta de entrada a enseñanzas más antiguas.
Los textos antiguos nos dicen que el fundador original de Yoga Dharshana (visión o filosofía del yoga) fue Hiranyagarbha, que significa el embrión de oro en sánscrito. Esto se afirma de forma más importante en el Bhagavad Geeta, que es el texto más importante del Mahabharata.
Según ciertos linajes, el principal discípulo de Hiranyagarbha es el sabio Vasishta que es responsable del Yoga Vasishta, que se dice que es una de las escrituras más grandes escritas sobre filosofía del yoga.
El Yoga Vasishta toma ideas de la filosofía del yoga, la filosofía Samkhya, la filosofía jainista, el budismo y el Vedanta. El texto es un discurso entre Vasishta y Rama y se dice que fue escrito antes del Ramayana. También se dice que es una de las escrituras más importantes relacionadas con el yoga.
Existe una creencia específica de que sólo recitando los versos del Yoga Vasishta se puede conseguir la iluminación espiritual.
El diálogo del libro es Rama como buscador espiritual en su camino para conseguir la iluminación hablando con el sabio ilustrado Vasishta. Leyendo la conversación también se está leyendo el camino directo a la verdad.
Un concepto muy importante – Vairagya en sánscrito – o desprendimiento se utiliza como punto de partida para la explicación de la filosofía.
Yoga Vasishta describe siete etapas para la iluminación. El primero es Subheccha o anhelo de la verdad. El segundo es Vicarana o consulta correcta. El tercero es Tanumanasa o ralentización de las actividades mentales. El cuarto es Sattvapatti o el logro de la verdad. El quinto es Asamsakti, donde el yogui realiza sus deberes o dharmas sin ningún sentido de apego a ellos o expectativa de ellos. El sexto es Padartha Abhavana donde el yogui ve Brahman y la unidad en todas partes. Finalmente el yogui llega a Turiya o Samadhi permanente o iluminación
Volviendo al fundador del yoga ahora, algunos dicen que los textos antiguos, los Vedas, las Upanishads, etc., se refieren a Hiranyagarbha como a Dios mismo.
En Rigveda, Hiranyagarbha es descrito como el Dios de los Dioses y menciona que nadie lo acepte. Las antiguas escrituras también le llaman Brahman o el alma del universo.